Можно ли оформить осаго имея свидетельство о праве наследования + СТС, ПТС наследодателя?

да после оформления диогностической карты

ОСАГО оформляется на собственника. А вписываются допущенные к управлению ТС (собственник может и не управлять!).

после вступления в наследство, т. е. через полгода.

Имеется свой не большой парк авто в аренду на базе своего автосервиса. Так вот, что касается диагностической карты, то есть множество сервисов, предоставляющих данную услугу, как онлайн, так и "в живую". Я, например, полюзуюсь сервисом dkonline.online
Это не реклама, если захотите найдёте множество подобных... Дело ваше.
Что же касается ОСАГО, то делаю дистанционно (через интернет) у достаточно больших компаний. Для себя вывел правило: страховая компания должна быть в городе вашего пребывания, в противном случае, если что случится (тьфу, тьфу...), придется переписываться и судиться путём достаточно долгой переписки.
Итого для себя вывел: делаю все документы онлайн. Это экономит кучу времени и нервов. Были страховые случаи - всё обошлось, и не раз.
Главное на жуликов не нарвитесь! Удачи.