Наверное так лучше, и запятая тогда точно нужна, так как деепричастный оборот, но если рассматривать изначальный вариант, с идти, почему там нужна запятая?
ВА
Мыслитель
(5916)
Если изначально, рассматривать, а не идЯ, то лучше будет так:
Я не чувствую себя достойной идти по этому пути, рядом с таким безупречным человеком.