Пёс запрыгул на парапет а спрыгнуть боится. Как его снять?

Пёс какой. Порода и габариты. Если мелкий то не беда. А с "кавказцем" например проблематично.

Боится или не хочет? Он вообще управляемый? Обычно командами добиваются результатами, если нет то лакомством или игрушкой на что он у вас идет?

Проще всего взять и снять. Но я бы не стала поощрять страхи и добилась, чтоб сам спрыгнул. Если не выполняет команду, допустим, "ко мне", или не реагирует на вкусняшку или игрушку, то хотя бы механикой.
Это если он реально сам запрыгнул, а не вы его усадили на высоту выше его роста раз в 5...