В слове "удальцы" будет корень удальц или или удаль, потому что здесь "е" в ед. ч чередуется с нулевом звука, то есть ец - ц. Суффикс все равно сохранится?
В слове "удальцы" суффикс Ц, в слове "удалец" - суффикс ЕЦ. При изменении (по падежам или числам) гласная выпадает. (Аналогично "конец" - концы", "горец" - "горцы"...). Здесь Е - беглая гласная.