Почему на Венере жарко, если её плотная зеркальная атмосфера почти не пропускает свет и тепло, а их отражает?

Отражает видимый свет. Но не инфракрасное излучение — оно напротив, поглощается парниковыми газами. Поглощение и ведёт к нагреву атмосферы, которая затем переизлучает ИК во всех направлениях (но средний и дальний диапазон этого излучения вновь поглощается, потому наблюдение Венеры в ИК выполняется именно в ближнем диапазоне), в том числе и на поверхность планеты, разогревая её. Затем нагретая поверхность планеты излучает ИК, но оно опять же, поглощается парниковыми газами. И парниковые газы снова переизлучают, в том числе и на поверхность планеты, снова нагревая её. И так циклически. Если приводить примитивную аналогию, за которую в науке засмеют, то Венера представляет собой объёмный резонатор. Одна стенка — облачка, вторая — поверхность планеты. Вот и происходит аккумуляция тепловой энергии в виде ИК-излучения в этом резонаторе, она болтается туда-сюда в этом резонаторе, а не просто приходит и уходит, как на том же Меркурии (и впоследствии даже на Венере она тоже излучается в космос, ибо парниковые газы излучают ИК во все стороны. Рост температуры не происходит до бесконечности, происходит просто сдвиг теплового равновесия в пользу более высоких температур, при которых результирующий выход энергии за счёт излучения в космос равен полученной из него)