С какой книги или серии книг лучше начать знакомство со вселенной Warhammer 40000?

Руллбука и кодексов настолки, т. к., даже если не собираетесь играть, первая половина как раз такие посвящена лору.
Можете еще "Возвышение Хоруса" прочесть и последующие три книги "Ереси Хоруса", в дальнейшем сюжет разобьется на кучу подсюжетов и уследить за ним будет гораздо труднее. В принципе, для понимания достаточно будет первых четырех книг + "Первый Еретик" + на любом Вики прочесть, чем все закончилось. Так узнаете об основной предыстории.
С играми сложнее: в большинстве своем они весьма вольно обращаются с лором. Например, с самой известной игры по вселенной - Dawn of War - пошел некий культ ордена Кровавых Воронов, хотя они какой-то третьестепенный мало кому известный орден. Тех, кто пытается обсуждать лор, но при этом знаком только с ДОВ-ом, называют "доверастами".
Или вот, например, Battlefleet Gothic: Armada 2 - там во второй половине кампании творится такое, что у знатока вселенной челюсть стремительно сближается с полом. То есть воспринимайте игры, как игры, но не рассматривайте их сюжет всерьез.