Служилые люди делились на служилых «по отечеству» (служба в основном передавалась от отца к сыну) и «по прибору» (набирались из представителей податных сословий, лично свободных).
Служилые люди «по отечеству» относились к привилегированным сословиям, владели землей (на вотчинном или поместном праве) и крестьянами. За службу получали денежное или поместное жалование, титулы и другие вознаграждения.
К «служилым людям «по отечеству» относились:
- Чины думные, входившие в Боярскую думу. По степени родовитости они подразделялись на бояр, окольничих, думных дворян.
- Чины московские, подразделявшиеся на спальников, cтольников, стряпчих, жильцов. В старину их именовали "ближними людьми", сами названия этих чинов указывают на придворные обязанности их обладателей. Спальники "с царя одеяние принимают и розувают", стольники прислуживали на пирах и приемах: "пред царя и пред властей, и послов и бояр, носят есть и пить". Стряпчие во время царских выходов держали царский скипетр и шапку Мономаха, жильцы употреблялись для разных посылок.
- Чины служилые городовые составляли слой провинциального дворянства. Они подразделялись на дворян выборных, детей боярских дворовых и городовых. Дворяне выборные по особому выбору или отбору назначались для трудной и опасной военной службы, например, для участия в дальних походах. Выборных дворян по очереди направляли для выполнения различных поручений в столицу. Происхождение термина дети боярские было неясным уже в XVII в. Возможно, эта сословная группа ведет свое происхождение от членов удельных боярских родов, которые после создания централизованного государства не были перемещены в столицу, а остались в уездах, превратившись в низший слой провинциального дворянства. Дети боярские дворовые, то есть несшие дворцовую службу, стояли выше городовых, то есть провинциальных, которые несли службу "городовую или осадную".
Служилые люди «по прибору» (стрельцы, казаки, пушкари, воротники, толмачи и другие) формировались в ходе военных реформ середины XVI века и правительственной колонизации южных, юго-восточных, восточных рубежей Русского государства; за службу получали жалование (денежное, натуральное и в форме земельного надела на поместном праве).
https://studfile.net/preview/4372633/page:27