Ардуино. Кодинг. Подскажите пожалуйста.

Если нужно чтобы он просто отворачивался от препятствий, то логичнее было бы просто проводить сравнение с предыдущими показаниями. То есть если расстояние ниже порогового, запомнить и начать поворот вправо. Сравнить расстояние. Если уменьшилось или не изменилось - остановиться и сменить направление. Продолжать пока расстояние, переданное дальномером, не поднимется выше порога. Первое, что приходит в голову по крайней мере, но могут быть проблемы с объектами сложной формы, придётся возиться с настройкой шага, или нужно будет отдельные датчики лепить по краям для детекции препятствия, ИК-отражательные, например.