Двухконтурная и четырехконтурная система подчиненного регулирования

Системой подчиненного регулирования называется система автоматического управления, состоящая из нескольких вложенных друг в друга замкнутых контуров, настроенных так, что внутренний контур подчиняется внешнему контуру, который вырабатывает сигнал управления для внутреннего контура и управляет им.
То есть, эти системы отличаются количеством вложенных контуров.