Вопрос, значит, такой...

> Во времена захватнических воин, как умудрялись
> завоевывать чужие территории? Римляне, македонцы,
> персы (как пример).

Путем создания и обучения постоянной армии. Конкретно римляне были известны тем, что изобрели и постоянно совершенствовали легион, его тактику и вооружение. Римские легионеры постоянно тренировались в обращении с мечом и щитом, в перестроении по команде и пр. Шлем легионера защищал голову и шею, но оставлял открытыми глаза и уши, чтобы легионер мог видеть ситуацию и слышать команды. Он, кстати, назывался "galea" ("галльский") -- намек на то, что его конструкция изначално была подсмотрена у галлов (кроме "галльских" шлемов, были еще "италийские"). Легионеры постоянно носили броню, даже при проведении строительных работ (знаменитые римские дороги, кстати, строили именно они).

> преимущество обычно за теми, кто на своей земле (обороняется)

Давайте на пальцАх... Македоняне, нападая на персов в Малой Азии, точно знали, что Малая Азия -- это территория, захваченная персами примерно двести лет назад и какой-то огромной любви к персам там никто не испытывает. До персов там были частью греческие колонии, частью независимые царства -- Лидия, Фригия, Каппадокия, Галатия и пр. У Геродота дохрена чего рассказывается о лидийском царе Крезе, который после завоевания Лидии Персией стал советником персидского царя Камбиза...

> Когда шли «на врага» уже знали, куда и зачем идут
> или шли, так сказать, «абы куда»? Например, когда
> римляне покоряли Египет

Абсолютно. Знали. Конкретно римляне завоевывали игипЕт с целью установить там натурную десятину (налог в виде 10% от урожая зерновых). игипЕццкого зерна самого по себе хватало на то, чтобы весь Рим мог жрать только его три месяца в году. Причем игипЕт на момент начала римского завоевания находился под властью греческих царей из династии Птолемеев, и простым игипЕццам было в общем и целом накласть, какой именно грекоговорящий набоб (основным разговорным языком в провинциях был греческий) сидит во дворце в Александрии...

Греки о Персии тоже знали достаточно. Например, когда Кир-младший устроил восстание против своего брата Артаксеркса, он нанял десять тысяч греческих наемников. В числе этих наемников был известный пейсатель букаф (и ученик Сократа) Ксенофонт, который потом написал об этом классическую книШку "Анабасис"...