"Will" с древнеанглийского переводится как "хочу".
"Shall" переводится "должен", "обязан", "сделаем, потому что так принято", "само собой, сделаем", "сделаем, но ничего личного".
Вероятно, говорить "я хочу" и "мы хотим" в старом английском светском обществе считалось неприличным. И предпочитали говорить с самоуничижением и с извиняющейся отсылкой на долг или обстоятельства. Исключения делались только в чрезвычайных эмоциональных обстоятельствах
https://puzzle-english.com/directory/will-or-shall