Как сказать человеку, что не хочешь с ним общаться?

Я и мой друг имеем общего "товарища", общение и нахождение с которым вместе не доставляет вообще никакого комфорта? Мы с ним раньше общались, ну, у него из-за характера друзей нет, и нам стало жалко. Мы начали общение небольшое непринуждённое с ним, но он тоже как человек себя показал не с лучшей стороны и больше мы с ним не общались. Но он сам стал навязываться и к нам подходить, причём сам, условно Петя, себя не контролирует, и чуть что на нас орёт и обязывается. Мы же не можем найти слов, чтобы помягче он от нас отвязался.