Нужна ли запятая после слова "узнайте"?

Не всегда

Именно в том предложении нужна

Нужна. А после "есть" нужна частица "ли".
Да, и ответчик ниже прав - после "книгу" запятая не нужна.

Прочтите книгу и узнайте, есть ли вас таланты.

Обязательно, придаточное.

Тебе?.. Конечно. Чем больше - тем красивее. Обезьянам тоже одних очков обычно мало, им как можно больше нужно нацепить на себя - для красоты.