Инфинитив-это чистый глагол то есть в английском никаких окончаний
просто глагол
он не имеет числа, лица и ВРЕМЕНИ
как в русском читать вы не сможете сказать какое число каое время какое лицо
а например, читаю- настоящее время первое лицо ед число то есть здесь вы можете сказать
я читать -бессмыслица то есть читать поэтому ИНФИНИТИВ