У спутника скорость не постоянная.
Нужно помнить, что скорость - величина векторная, а вектор кроме модуля (величины) имеет еще и направление. У любого тела, движущегося по окружности с постоянной ПО ВЕЛИЧИНЕ скоростью, направление движения меняется постоянно. А ускорение - это тоже вектор. И если вектор скорости меняется по направлению, то это значит, что есть вектор изменения этой скорости, то есть ускорение. Оно называется центростремительным.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Центростремительное_ускорение