Хелицеры возникли из первой пары конечностей, а мандибулы из третьей, т.к. первые две пары были преобразованы в усики (у насекомых и многоножек в последствие вторая пара усиков была утрачена). То есть, хелицеры являются гомологами первой пары усиков у насекомых, раков и многоножек.
Ну и еще важное отличие: хелицеры обычно имеют форму клешней, в то время как мандибулы выглядят просто как уплощенные шевелящиеся отростки.
https://yandex.ru/q/question/v_chem_raznitsa_mezhdu_khelitserami_i_1ecf5bc2/