Хождение на двух ногах увеличивает манёвренность. Но оно требует большей энерговооружённости организма. Энерговооружённость растёт в результате частичного опустения экологической ниши. Наиболее благоприятный фактор опустения - зимние холода, уничтожающие конкурентов. Или ослабляющие их в конкурентной борьбе.
Высокая энерговооружённость не только уменьшает число ног, но и увеличивает мозг, поскольку тот прожорлив и является непозволительной роскошью для большинства организмов.
Поэтому да, двуногость - примета развитого мозга, но не его причина.
НЕТ. Это характерно для многих птиц и нептичьих динозавров, некоторых сумчатых млекопитающих, тушканчиков. Животные, передвигающиеся на двух конечностях, называются бипедами.