Добровольная компенсация морального ущерба по ст 264.ч3. Помогите, очень непонятная ситуация ,будет много текста.

Было дтп со смертельным исходом, я водитель. По уголовной пришел отказ. Договорились с родственниками, что возмещу добровольно "такую то" сумму денег, чтобы не было иска в гражданский суд. Двоим потерпевшим. Судов потому что не хотим ни я ни они, сошлись на компромиссной сумме, тк сказать, чтобы в дальнейшем "без притензий". У них есть адвокат на которого от обоих потерпевших у него как он(их адвокат, все переговоры я веду больше с ним) говорит есть "полная " доверенность. Ну она есть тут я не сомневаюсь. И встала загвоздка с передачей денег. Сначала их юрист говорит, что деньги я буду передавать половину сумму сразу под расписку, а половину в рассрочку(так договорились, потому что всей суммы нет), НО договор и передача денег будет проходить все через него, наличка ему на руки, а переводы будут осуществляться на его риквизиты, потому что как он говорит у него есть полная доверенность действий подписей от их лица или как там. А далее он уже им эти деньги будет передавать. Мне поначалу это не понравилось+ после консультации с моим юристом мне сказали, что все передачи денег нужно делать им ЛИЧНО на их счета и тд. То же самое я потом говорил их адвокату и на вопрос в чем проблема передачи денег им лично? Мне сказали что они не хотят со мной "лишний раз видется и тд"( ну к слову оно понятно такая ситуация тяжелая потеря близкого человека, а именно их мать (бабуля под 80 лет)). Тогда сошлись на том что сделаем договор так как они мне предлагают все через него и его счета, но через нотариуса. Он сказал что договорится с нотариусом и позвонит. Когда след раз созвонились сказал что через нотариуса не получится, потому что она не может указать в договоре типа фразу что " в дальнейшем они ко мне претензий иметь не будут", ну тоесть если кто захочет еще и иск подать, чтобы был весом договор этот на руках, что вот уже все мы же договорились. И нотариус сказал, что такую фразу она вписать не может. Я сказал ну давайте без фразы это й тогда - он сказал что переживает что один из родственников типа " вдруг в голову взбредет " и иск подаст она еще и вот типа мне потом опять проблемы будут( к слову у них между собой(братом и сестрой) какие то натянутые отношения, сестра забрала себе все наследство и договорились они что брат заберет часть ее компенсации). Он сейчас настаивает, чтобы делали договор через него так как у него есть доверенности же типа так можно делать нотариус для простой расписке вообще не нужен, не обязателен( вроде так и есть, по сути нотариус как подстраховка). Я же хочу передать все им лично чтобы мне были гарантии какие то. И никак не можем с ними договорится. Быть может они боятся что если сделаем все им лично его сестра ему деньги не отдаст. А если я вот передам ему деньги, он отдаст их ее брату (как они договорились), потом будет каждый месяц перечислять ему сумму которую буду скидывать я и в какой то момент его сестра захочет эти деньги себе, подаст на меня в суд якобы она от меня ничего не получала и от своего адвоката тоже ничего не получала(которому я передал деньги по договору по этой доверенностит на нее). Он мне на этот вопрос сказал что это уже ИХ проблемы между собой и предъявить что то она может только ему, а я с этой ситуации выхожу сухой и честный тк у меня на руках расписка и договор составленный между мной и потерпевшими, но везде будет фигурировать что передача денег была именно их доверенному лицу и переводы средств тоже ему.
Собственно я зашел в тупик и не знаю как мне поступать.. с иском боюсь сумма будет больше, да и хочется на доброй ноте разойтись. Но и потом пролететь я тоже боюсь вдруг они там что то мутят...Неужели настолько сложно просто прийти на пол часа и забрать деньги, я ведь с ними уже 2 раза встречался вроде хорошо побеседовали, мирно.ничего не понимаю...