Как правильно вернуть значение в функции

AJAX-запрос асинхронен. И return не работает.
Вместо return answer; должны быть действия, выполняемые после того, как данные получены.

 function sendRequest(formData, callback) {
  ...
    if (XML.status === 200) {
      callback(XML.response);
    }
  });
} 

Где callback - передаваемая в sendRequest функция, производящая обработку ответа.

Но прямое использование callback устарело. Сейчас для таких вещей используют либо промисы, либо async / await: https://learn.javascript.ru/async

И вместо XMLHTTPRequest лучше использовать современный https://learn.javascript.ru/fetch

1 callback
2 await
3 Promise
4 замыкания
5 axios