Существуют ли скальные черви?

да, это скалолазы

А как же

Да, например, маленькая зелёная камнеешка

А как же.
Игрули в Варкрафт подтвердят.
https://xgm.guru/p/wc3/rock-borer-opti
И Рыбаки https://aliexpress.ru/item/33058880878.html?sku_id=67504463598
Да можно и самому, при определённой доле умения замастырить.