Есть несколько вариантов... основные, это методы replace и match в сочетании с регулярными выражениями на поиск числа и не числа.
let str = 'Иван Петров 5 лет';
// Удалит все символы кроме чисел
let a = str.replace(/\D/g,'');
// Извлечет все числа в отдельные элементы массива
// Метод join преобразует массив в одну строку
let b = str.match(/\d/g).join('');
Преимущество хоть одного метода выделить сложно... по сути, это одно и то же.
Можно разве что модифицировать регулярные выражения, чтобы, например, получать цельные двузначные числа, а одиночные игнорировать...
И учти, что ни один из других предложенных вариантов с обращением по индексу не сработает, ибо количество индексов будет равно количеству извлеченных чисел.