Можно ли снимать на видео быкованных охранников в торговом центре?

В ТЦ можно кого угодно снимать

Да

Законом не запрещено проводить съёмку в общественных местах, коим ТЦ является, даже если там указано, что съёмка запрещена.

Снимать на видео можно вообще всё и всех... за исключением режимных объектов и объектов коммерческой тайны...
Вот, публиковать в открытом доступе - это да, есть нюансы.

да. разрешено

Это общественное место, но выкладывать на ю-туб без разрешения людей, что попали в кадр лучше не надо.