какова причина появления выталкивающей силы, действующей на тело, погруженное в жидкость или газ

Это следствие основного закона гидравлики (закона Паскаля) . Давление во всех точках покоящейся жидкости или газа одинаково. Если тело частично погрузили в жидкость, то сверху нет никакого давления – возникает выталкивающая сила.
Если небольшой пузырек воздуха окажется прижатым ко дну, то он не всплывает. Не смотря, на маленькую плотность, пузырек действует гидростатическое давление сверху, а со стороны дна никакая выталкивающая сила не действует. Закон Архимеда – это следствие закона Паскаля. Случай с пузырьком на дне – пример, когда закон Архимеда уже не действует, а закон Паскаля остается в силе.