Я должен уступить дорогу?

В таком случае,что бы никто ни кому не мешал стоит "завязать косичку"(говоря жаргоном водителей ) ! Т.е. повернуть куда нужно друг позади друга ! Проще говоря-разойтись левыми бортами !

При развороте у тебя помеха с права по главной дороге

Если действовать по ПДД, то Вы должны первыми въехать на перекресток, остановиться, дать второму автомобилю обогнуть Вас сзади и повернуть, и только после этого завершить разворот. Поскольку выполнять это на практике очень неудобно, есть план Б - не доезжая до перекрестка, притормозить, подождать, пока второй водитель повернет налево, и после этого спокойно развернуться на пустом перекрестке. Можно помахать ему рукой или моргнуть фарами, подтверждая, что Вы его пропускаете.

Заело тебя с этим вопросом знатно прям