За счет чего колеса возвращаются к прямолинейному движению после срабатывания traction control

Это антипробуксовочная подсистема АБС, которая входит в систему ESP, а вот она уже отвечает за курсовую устойчивость.

За счёт сопротивления качению, боком ехать колесу труднее, чем прямо. Задний мост ВСЕГДА и на ВСЕХ машинах УЖЕ переднего.
При попытке заднего моста обогнать передний, колёсам придётся БОКОМ ехать, а боком возрастает сопротивление и колесо (заднее) вынуждено возвращаться обратно в родную колею.
При буксе сопротивление падает, поэтому задний мост может обогнать передний. :)

Что так трудно подставить значение пробуксовки в эмпирическую формулу заноса и посчитать.

Возврат к прямолинейному движению автомобиля обеспечивает сход-развал передних управляемых колес, а на авто с независимой подвеской добавляется еще и регулировка положения задних колес.
Противобуксовочная система (ПБС), (нем. Antriebsschlupfregelung, ASR), Система контроля тяги (англ. Traction control system, TCS, TRC; Dynamic Traction Control, DTC) — электрогидравлическая система автомобиля, предназначенная для предотвращения потери сцепления колёс с дорогой посредством контроля за буксованием ведущих колёс.