Как запустить рой коптеров COEX в симуляции Gazedo

Question

Как запустить рой коптеров COEX в симуляции Gazedo

Алексей Хвостов Ученик (113), на голосовании 1 месяц назад

Здраствуйте, может кто нибудь подсказать, как запустить рой коптеров в gazedo (симуляции) через clever show, просто весь инет перерыл но так ничего не нашел. Для коптеров coex

Answer 1

Скачайте и установите Gazebo 11
Скачайте Clever
Создайте файл SDF (Simulation Description Format), который описывает ваш рой коптеров.
SDF-файл для роя из 4 коптеров:

  
 
   
    0 0 0 0 0 0 
     
       
        1.0 
         
          0.01 
          0 
          0 
          0.01 
          0 
          0.01 
         
       
       
         
           
            0.2 0.2 0.1 
           
         
         
           
         
       
     
     
       
        1 0 0 
        0.1 0.05 0 
       
       
        -1 0 0 
        -0.1 0.05 0 
       
       
        0 1 0 
        0 0.1 0 
       
       
        0 -1 0 
        0 -0.1 0

Сценарий Clever для роя из 4 коптеров:

 import clever 
 
# Создайте экземпляр симуляции 
sim = clever.Simulation() 
 
# Загрузите модель роя 
model = sim.load_model("quadrotor") 
 
# Создайте экземпляр роя 
swarm = clever.Swarm(model) 
 
# Задайте начальное положение и ориентацию каждого коптера 
for i in range(4): 
  swarm.agents[i].pose = [i, i, 0, 0, 0, 0] 
 
# Запустите симуляцию 
sim.run() 
 
# Управляйте роем 
for i in range(100): 
  # Задайте желаемую скорость для каждого коптера 
  for j in range(4): 
    swarm.agents[j].vel = [1, 0, 0] 
 
  # Обновите симуляцию 
  sim.step() 
 
# Остановите симуляцию 
sim.stop()

Перейдите в папку с вашим SDF-файлом и сценарием Clever.
Запустите симуляцию:

 gazebo -s my_swarm.sdf

Запустите сценарий Clever:

 python my_swarm.py