Считается ли нарушением авторских прав (пиратством) обмен книгами между читателями?

Бумажные книги можно передавать, но нельзя тиражировать. Исключение учетные копии документации, передача которых запрещена договором, но это обычно техническая документация приобретаемая юридическими лицами. Электронные книги передавать третьим лицам нельзя - это указано на всех сайтах торгующих эл. книгами
Покупателю запрещается:
- передавать либо рассылать Произведения третьим лицам как полностью, так и частично.
Исключение в этом случае - открытая лицензия по желанию автора