Кумир. Прохождение любого лабиринта

Привет, дорогой помощник. У меня к тебе вопрос по алгоритмическому языку программирования Кумир. Если ты не в курсе - лучше не пытайся :) Суть: Нужно чтобы робот независимо от стартовой обстановки перемещался из левого верхнего угла в правый нижний. (Перегородки любые должен обходить и не попасть в тупик/разбиться. ) Ответ дайте готовым алгоритмом.