Твердое тело вращается вокруг неподвижной оси с постоянным угловым ускорением.

Зависимость угловой скорости от времени:
w = ε t,
w - угловая скорость,
ε - угловое ускорение,
t - время.
Связь между угловым ускорением тела, и ускорением какой-то точки тела:
a = ε R,
a - линейное ускорение,
R - расстояние от точки да оси вращения.