Можно ли как-то перенести рисунок с обычного листа, на грунтованный холст на картоне?

Конечно. Проекция, копирка, поклеточно.

Нанеси на рисунок по контуру перфорацию, наложи его на холст и угольной пылью отбей по контуру, все дела, так переносят рисунки на фрески.