Найти длину кривой (6.15). Там страшный-престрашный интеграл и я не знаю как его брать

здесь наверняка опечатка, такой интеграл не берется в элементарных функциях. Есть такая кривая-называется эвольвента круга: x=a(cost+t*sint), y=a(sint-t*cost), dl=at*dt, L=at^2/2, t:{0,t}