Был ли ты там с Мишей? Это в английской грамматике present perfect?

Был ли ты там с мишей? - Have you been there with Misha?

Эта частичка "ли" может обыгрываться вариантами и в других формах
You were there with Misha, weren't you? (как вариант)

Нет, это прошедшее время, т. к. по контексту мы переносимся в прошлое. Косвенным указанием прошлого может являться не только обстоятельство времени, но и обстоятельства того места, где нас уже нет.
The past simple tense usage.
Форма: вспомогательный глагол did с инфинитивом смыслового глагола или смысловой глагол во второй форме.
1. Прошедшее действие с прямым или косвенным указанием времени. Косвенным указанием прошлого может являться не только обстоятельство времени, но и обстоятельства того места, где нас уже нет. Yesterday, last week, an hour ago, the other day, on Monday, in 1995, during the war, in Warsaw. He came yesterday. Он прибыл вчера. The lesson started 10 minutes ago. Урок начался десять минут назад. I went there with my sister. Я ездила туда с моей сестрой.
2. Последовательность прошедших действий. He left the hotel, took a taxi and drove to the theatre. Он вышел из гостиницы, взял такси и поехал в театр.
3. Обычное повторяющееся прошлое действие. Last year I often went to the cinema. В прошлом году я часто ходил в кино.
4. Прошлое состояние. I lived in Poland for 5 years. Я жил в Польше пять лет.
5. События в прошлом с глаголами, не использующимися в продолженной форме. He had no job for a year. У него год не было работы.
6. Будущее гипотетическое действие в условных предложениях. If you went there tomorrow, you would see him. Если бы ты пошёл туда завтра, ты бы его увидел.
7. Настоящее гипотетическое действие или состояние в условных предложениях. If you went there every day, you would see him. Ходил бы ты туда каждый день – ты бы видел его.
8. Просьбы, пожелания, сожаления, начинающиеся с I would rather/sooner/prefer that, if only, I wish. I wish I didn’t have to work. Жаль, что мне приходится работать. If only you spoke Italian. Если бы только вы говорили по-итальянски. I would rather that it were summer now. Жаль, что сейчас не лето.