Срабатывает ABS на малой скорости

Доброго времени суток!
Автомобиль Toyota Corolla 1,6 1999 года.
Проблема следующая- когда нажимаешь на тормоз, то все корректно, пока скорость не упадёт до 10-15 км/ч, потом срабатывает абс, и так всегда, если скорость выше, то абс срабатывает только если сильно нажать на тормоз.
Все тормозные поршня, направляющие все поменяно, ничего не клинит, прокачивал несколько раз, педаль уходит до середины, раньше тормоза срабатывали в начале.
Тормоза все дисковые.
Лампа абс на панели иногда загорается, потом гаснет.
В чем может быть причина? Остался только ГТЦ ремонтировать, при нажатии на тормоз жидкость идёт в бачок.
Благодарю за ответы