"Отпрыск" - это грубое нарицательное или нет?

это слово

На правду не обижаются

нет, это типа "внук"

я хз как объяснить, но это не оскорбление ни в еоем случае

Нет. Практически нейтральное с небольшой долей насмешливости. Про сына: "Это мой отпрыск", "Позвольте вам представить моего отпрыска".