Бро, тут есть нюансы. я сделаю как сам думаю а ты уже под себя подстроишь.

Цикличный командный блок, всегда активен: execute at @e[distance=0..5] run setblock -168 -63 -19 minecraft:redstone_block
Нужно поставить координаты где будет появляться Редстоун блок. Тут если игрок дальше 0 блоков от командного блока и не дальше 5 блоков от него же то командный блок сработает
Далее командный блок который выше цикличного: title @a title "дверь закрыта с другой стороны"
title если что сам настроишь есть много для этого сайтов.
последний нижний командный блок: setblock -168 -63 -19 minecraft:air
тут тоже нужно указать правильное положение Редстоун блока
теперь по задержке я положил стак блоков около 30 секунд
так-то все я устал и пойду спать. сорри за такой массивную постройку