Можно ли самостоятельно научиться бить ногами?

смотри видеоуроки и тренируйся

вот техника йоко-гери

Я научился на груше, хай кики и другие подобные приёмы для гимнастов

Можно, но нужна груша хорошая. Ну и плюс или посмотреть в Ютубе как бить, либо человек который укажет на ошибки. Главное пяточку подворачивать и отмашка рук.
В тайском боксе например как было у нас, в конце тренировки набивали 100 ударов правой и левой ногами.

Но не думаю что удары ногами эффективны в драке.

Можно.

можно но не нужно , в идеале поработать с тренером или в групповых чтобы поставили нормальную технику удара