Если недеформируемое тело движется по недеформируемой поверхности, то коэффициент трения качения равен нулю. Если же трение качения требуется учитывать, то мы переходим к модели деформируемых тел.
Потому что коэффициент трения качения имеет размерность длины, а его физический смысл - этот коэффициент равен половине длины пятна контакта (деформации) колеса.
Подробнее - здесь:
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A2%D1%80%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%BA%D0%B0%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F
И какую роль играет деформация? Почему ее обязательно рассматривать? Ведь вроде все подобные задачки решаются при рассмотрении твердых тел