Никто не знает. Есть только варианты возникновения и преобразования этих определений… есть точная дата рождения России - 1721 год, 22 октября по юлианскому календарю или 2 ноября по григорианскому.
Впрочем, регулярно ведутся холивары по этому поводу на «политических баррикадах» -
https://otvet.mail.ru/question/213051672 Если коротко, то теперешние жители территорий России, Беларуси и Украины не имеют прямого отношения к общественным образованиям, существовавшим в древности - практически полное отсутствие письменности и, вследствие этого, недостатка документального подтверждения, позволяет трактовать те события в ту или иную сторону спорящих: в XIX веке, когда в Российской империи усилились западноевропейские идеи либертарианства, группа интеллигенции создала большинство теорий, которые сегодня националисты разных мастей подняли на щит - все они проповедуют отдельность пути развития «своего» народа от других родственных сообществ.
В общем, Русь, это общее название различных восточноевропейских земель/княжеств, а не государственного устройства. Поэтому его применяли к себе и тогдашние новгородцы и киевляне, и тверечане, и владимирцы… А почему не стали русинами (кстати, так себя до сих пор называет народность на границе нынешних Восточной Польши/Словакии и Западной Украины), это задача для лингвистов пока не имеет общего ответа - каждый может выбрать «свой» вариант, подходящий к его личным убеждениям.
Однозначным может быть только одно. Как бы там не было в прошлом, из него необходимо сделать верные выводы, не допускать новых (повторяющихся?) ошибок и искать пути сближения, а не раздора, как делали славяне всё это тысячелетие - в единстве сила.
А как кто и почему называется, дело десятое.
Скорее всего, это, на первый взгляд, несоответствие возникло из-за того, что русский язык стал таким богатым потому, что с определённого момента отказался от националистического «затворничества», активно впитывал в себя новые слова и понятия, что сказалось на письменности и, вследствие образования граждан, на их языке - именно поэтому некоторые «окраинцы», оказавшиеся на обочине исторического развития, ставят нам в упрёк, «это не славянские слова». Ну да, это - современный русский язык. Великий и могучий ;)
Для кругозора - какая связь названий Пруссия и Россия?