Страшно сделать что-то не так в обществе мало знакомых людей

Я заметил, что интересен только людям, с которыми мне комфортно. Каким нибудь одноклассникам не интересно со мной общаться, потому что я не могу с ними нормально разговаривать, не контролирую речь и запинаюсь, не могу иногда нормально сформулировать. А в обществе знакомых и близких мне очень комфортно и меня любят, я могу спокойно общаться и жестикулировать, не задумываясь "сделал ли я что-то не так"

Мне кажется, если бы я вёл себя всегда так, как во втором случае, со мной было бы намного интереснее, помогите, как избавиться от страха перед окружающими