Нужна формула момента неуравновешенности манипулятора

Формула для расчёта момента неуравновешенности манипулятора QR sina, где R — расстояние между осями качания рычага и вращения руки

Есть конечно и схема определения момента неуравновешенности(для автооператора механизма смены инструментов с горизонтальной осью вращения)

Мн = (m1 + m2) × (R / φ) × g, где
m1 и m2 — масса инструментов, R — расстояние между осями автооператора и инструмента, φ — угол наклона автооператора, g — ускорение силы тяжести.

В зависимости от положения автооператора направление действия Мн может меняться.

Для точного расчёта момента неуравновешенности необходимо учитывать конкретные условия и параметры манипулятора.(То что помнится)