Объясните пожалуйста как отличить ПГС от СГС

ПГС – это не обязательно одно слово, думаю, вам это объясняли.
Начнем с твоего примера: "Я возвращался... и шел...". В данном предложении сказуемое выражено двумя ОДНОРОДНЫМИ членами предложения, поэтому не является составным. Запоминаем: однородные сказуемое относятся к ПГС. Примеры: Он шел, бежал, спотыкался, снова бежал к своей мечте. Казалось бы, здесь куча сказуемых, но,несмотря на это, в данном предложении ПГС.
"Я ел и причмокивал" (та же самая ситуация).
Разница с СГС заключается в том, что составное глагольное из двух слов образует единый смысл, и в отрыве друг от друга данные слова не могут выражать смысл достаточно. Вот, например, "Я начал бежать". Убери "начал" и получится грамматически несогласованное предложение "Я бежать"; убери "бежать" и получится бессмысленное "Я начал". Начал что? Мыться? Жарить? Падать?
Другими словами, в СГС обязательно наличие двух компонентов, один из которых образует грамматическую связь с подлежащим, а второй – смысловую.
Запомни ещё вот что: грамматический компонент в СГС выражается всего двумя видами глаголов:
1) фазисными глаголами (это глаголы начала, завершения, продолжения действия): начал, закончил, стартовал, продолжил и т.д.
2) модальными глаголами (они выражают отношение к основному действию): смог, может, хотел, должен и т.д.

В пгс же каждый из глаголов самодостаточен и выражает и грамматический и смысловой аспект: "Я возвращался с охоты" – все понятно? Конечно, все понятно. "Я шел по аллее сада" – опять же все ясно и все согласовано.