Какую полосу лучше всего занимать для проезда прямо на регулируемом перекрестке?

Выделеную.

Точно не левую, т.к. у нее при повороте налево своя фаза и вы помешаете тем, кому налево. Вправо и прямо обычно одна и та же фаза, так что среднюю или правую. Но зависит от фаз.

Лучше среднюю если там можно поворачивать направо и налево. А то упрёшься в поворачивающего.

"левые полосы не занимать без причины"

Если тебе в дальнейшем нужно будет налево то езжай по левой, а так по центру удобно

На картинке прямо только 2 полосы, можно ставать в любую.

Сначала левую, а потом правую для опережения.