Если отнял у несовершеннолетнего велосипед покататься, то это Грабёж (УК РФ, Статья 161)?

очень умные вопросы

Да. А если с угрозами или насилием, то разбой.

грабеж

взял покататься и не вернул? Уехал и скрылся? однозначно грабеж. Хотя могут усмотреть мошенничество( воспользовался доверием).
Если при этом толкнул, вырывал из рук этот велосипед, или тем более ударил -то это применение насилияи это уже разбой