Почему при максимальных оборотах мощность полная, а крутящий момент максимален на средних ?

При средних оборотах, поршень через шатун, более длительное время давит на шейку коленвала. Во время такта "рабочий ход". А именно это усилие и определяет крутящий момент.
Мощность определяется как P = M×N/К
где:
М - крутящий момент
N - обороты
К - постоянный коэффициент, для ДВС К = 0,7025.
И поскольку мощность прямо пропорциональна как оборотам, так и моменту, то мощность может достигаться увеличением как оборотов, так и момента.
Грубо говоря, при средних оборотах более эффективно используются тяговые способности двигателя. Именно поэтому при разгоне, с низшей передачи на высшую переходят когда обороты начинают превышать средние. То есть, чтобы после переключения, последующий разгон был более энергичным.
Вот здесь хорошая аналогия с велосипедистом, для наглядности.
https://auto.ru/mag/article/moshchnost-dvigatelya-avtomobilya-v-chyom-ona-izmeryaetsya-i-chem-otlichaetsya-ot-momenta