Как настроить GoPro 9 Hero Black для съемки рисования

снимай с отключенной автоматикой (ББ, автофокус, экспозиция) как обычное видео. тогда картинка не будет изменяться в процессе.
потом ускоришь до нужной скорости.
и да - смартфон для этого лучше подойдёт, там меньше оптических искажений.

Таки да, с телефона (особенно с хорошего) конечно же лучше.
Экшен камеры, вообще, устройства узкоспециального назначения.
И FullHD будет лучше, чем 4K, тем более, что смотреть 4K большинству просто неначем.

У этой камеры угол обзора 150 градусов. Это значит что вам придется её расположить на расстоянии примерно 20 сантиметров от поверхности бумаги... это никуда не годное расстояние для съемки и это никак невозможно исправить. Снимайте рисование телефоном, а камеру GoPro 9 Hero используйте по прямому назначению, для съемки подвига от первого лица:
https://www.youtube.com/watch?v=4nRaLPs8WxU
Слово "Hero" должно было намекнуть, что вы покупаете НЕ ТО устройство. ;-)

Не понятно что вы вкладываете в понятие "хороший" результат.
Тут без примеров не оботись - снимите какой-нибудь кусок 15-20сек на камеру, и такой же - на телефон. Нам бы посмотреть визуально в чем разница.

Установить камеру на штатив, включить режим time lapse, включить максимально узкий угол, организовать полностью искусственное освещение, выставить ББ вручную. Настройки time lapse зависят от того, насколько быстро ты там рисуешь, нам отсюда не видно - лучше попробовать несколько режимов, прежде чем браться за окончательный вариант рисунка. Делать это все с малюсенькой экшн-камерой - то еще удовольствие, даже с управлением через приложение. Тут бы больше подошла камера беззеркальная...