Кол для робота

Есть два робота, один из них робот с клешней, другой - джойстик.
Надо сделать программу при которой нажатие на кнопку с портом 1 робот ехал вперед, на кнопку с портом 2 назад, на порт 3 1 поднимал клешню на 4 открывал и закрывал