Как добавить скорость в Arduino SG90

#include "Servo.h"
Servo servo
int angle; //

Чтобы добавить ускорение и замедление для сервопривода SG90, можно изменить шаг изменения угла (i) в зависимости от времени или положения. Вместо постоянного шага (1 градус за раз), можно увеличивать или уменьшать шаг постепенно. Вот пример кода с ускорением и замедлением:

cpp
Copy
#include <Servo.h>

Servo myservo; // создаем объект Servo для управления сервоприводом

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(4, OUTPUT);
myservo.attach(9); // подключаем сервопривод к пину 9
Serial.print("\nSTART");
myservo.write(0); // начальное положение сервопривода
delay(350);
}

int32_t time_anch_ms = millis();
bool isOn = false;
bool direction = true;
int i = 0;
int step = 1; // начальный шаг изменения угла
int maxStep = 10; // максимальный шаг изменения угла

void loop()
{
// Моргаем светодиодом
if (millis() - time_anch_ms > 500)
{
time_anch_ms = millis();
isOn = !isOn;
digitalWrite(4, isOn ? 1 : 0);
}

// Вращаем сервопривод с ускорением и замедлением
if (direction)
{
i += step; // увеличиваем угол с учетом шага
if (i >= 180)
{
direction = false; // меняем направление
step = 1; // сбрасываем шаг для замедления
}
else if (step < maxStep)
{
step++; // увеличиваем шаг для ускорения
}
}
else
{
i -= step; // уменьшаем угол с учетом шага
if (i <= 0)
{
direction = true; // меняем направление
step = 1; // сбрасываем шаг для замедления
}
else if (step < maxStep)
{
step++; // увеличиваем шаг для ускорения
}
}

myservo.write(i); // устанавливаем угол сервопривода
delay(15); // небольшая задержка для плавности
}
Объяснение изменений:
Шаг изменения угла (step):

Начинаем с шага 1.

Постепенно увеличиваем шаг до maxStep (в данном случае 10), чтобы создать эффект ускорения.

Когда сервопривод достигает крайних положений (0 или 180 градусов), шаг сбрасывается до 1 для плавного замедления.

Направление (direction):

Если сервопривод достигает 180 градусов, направление меняется на обратное.

Если сервопривод достигает 0 градусов, направление снова меняется.

Плавность:

Задержка delay(15) оставлена для плавности движения, но её можно уменьшить или увеличить в зависимости от желаемой скорости.

Так добавить ускорение или увеличить скорость? Выше головы не прыгнешь, скорость сервака ограничена его моторчиком и редуктором, он довольно резкий, но не мгновенный, и ничего ты с этим не сделаешь.

У сервомотора - постоянная скорость поворота, определенная его свойствами. Уменьшить скорость поворота можно, задавая поворот шагами на малый угол через некоторые интервалы времени. При этом поворот будет проходить рывками, дискретно.
А вот увеличить скорость сверх заданной самим мотором - не получится никак.
Сервомотор внутри представляет собой электромотор, шестеренчатый редуктор и датчик положения (угла поворота). Электроника внутри сервомотора управляет электромоторчиком так, чтобы угол поворота выходного вала соответствовал заданному во входном управляющем сигнале.