Название "Потешные полки" произошло вследствие того, что они получили начало в потешных селах. Действительно, оба села, Преображенское и Семеновское, еще задолго до образования Петровской дружины, назывались потешными.
Потешные образовались не вследствие высочайшего указа ; но они возникли сами собой, незаметно для себя и для всего Московского люда. 1683 год, на знамённых лентах Петровских полков, точно определяет год, когда начались потешные.
В 1682 г. Петру Алексеевичу пошел одиннадцатый год. Живя неразлучно с матушкой своей Натальей Кирилловной, он проводил детство, как и все царственные дети, в теремах, окруженный няньками, мамками, дядьками, стольниками, спальниками и прочими прислужниками.
Но 27 Апреля 1682 года умирает царь Феодор Алексеевич и завещает престол Петру: Но признание Петра единодержавным расстроило замыслы Софии. в Мае 1683 г. высылает из Москвы в подгородное село Воробьево.
Петр требует присылать к себе подарки. Начинается с барабанов, затем высылаются копья, наконец пушки, оружие очевидно не игрушечное. Вместе с тем для пушек требуется и порох; оружие высылается уже не поштучно для царя, а партиями, хотя незначительными, но достаточными, чтобы предположить, что при царе была уже хоть какая-нибудь команда.
Если относить зарождение потешных к 1683 году, то приходится признать и то, что начало им было положено в селе Воробьеве, в день рождения Петра, т. е. 30-го Мая, когда впервые раздался потешный выстрел.
В половине Августа, Петр из Воробьева переехал на другой конец Москвы, в с. Преображенское, опять в сопровождении матушки своей Натальи Кирилловны и ближних к нему окольничих, бояр, дворян, дьяков, стольников, спальников, истопников и конюхов. В Преображенском Петр усиленно и настойчиво продолжает начатое в Воробьеве.
Потешные увеличивались быстро числительностью. Уже в 1685 году появляются у потешных карабины, мушкеты, пистоли, в последующие за тем годы стрельба из пушек учащается, и начинаются упражнения в пешем и конном строю.
Главными занятиями была стрельба из ружей и пушек, «стройные походы, приступы и бои мнимые, наступательной и заступательной войны действия» . Походы эти совершались ежегодно, по нескольку раз, в ближайшие села или монастыри, иногда на несколько дней, иногда же на целую неделю и больше.
С 1684 года число потешных умножилось. Любо было Петру видеть перед собою преданную дружину; но в ней не доставало порядка, а чтобы завести его, надо было учредить начальство. Уже в 1684 году у потешных были штаб, обер и унтер-офицеры «из фамилий изящных, комнатных его величества людей» .
Кто были первые потешные? «Петр велел набрать молодых людей из разных чинов» . Эти молодые люди оказываются ни более ни менее как стряпчие конюха; но были между ними и спальники, и стольники, и стряпчие, комнатные и постельные истопники.
Потешные солдаты могли служить только частным, так сказать, образом, в угождение молодому царю, а служба их со своими окладами шла сама по себе. Потешная служба у Петра и придворная служба, по спискам, шли одновременно. Царский конюх мог быть и был в тоже время потешным солдатом, мог быть пожалован в капралы без всякого отношения к приказным бумагам, по которым он продолжал значиться по прежнему.
8 Августа 1689 года в первый раз потешные войска доказали преданность царю, противостояли крамольшикам, поддержали власть законную и спасли для России Петра Великого.
Проявив первые признаки своего существования весною 1683 года в Воробьеве, через десять лет Петровские потешные являются уже в виде полков Преображенского и Семеновского, а в 1700 году они получают наименование гвардии.