Во-первых, земля обетованная - это не рай, а земля Израиля. Обет, данный Богом Аврааму говорит именно о ней. Говорить, что "покой Мой" это якобы рай - противоресит контексту. Тем более, что в той строфе нет упоминания, что тот покой - вечный. Во-вторых, то, что поколение пустыни не вошло в землю Израиля - вовсе не означает, что они все попали в ад.
Почему только потомки людей, выведенных из рая унаследовали землю Обетованную, та это в Библии написано. Перед евреями стоял сильный народ, с которым им нужно было сразиться, и хоть Моисей и сказал, что Бог поможет, но всё же люди не поверили, сказав, что мы уставшие, малочисленные, и нам тот народ не одолеть, то есть проявили неверие, и за это люди были наказаны тем, что пока всё то поколение не умрёт естественной смертью, которое отказалось сражаться, евреям было сказано оставаться в пустыне, и на это ушло 40 лет. Рай наследуют люди только после смерти, а при жизни никто не унаследовал, тут вы что-то путаете.