Законно ли содержание авто за счет предприятия

договор аренды не обязателен, но если предприятие содержит Ваш автомобиль, при отсутствии в этом производственной необходимости, то такие расходы у предприятия не могут уменьшать налогооблагаемую прибыль, а с суммы таких расходов должен удерживаться из Ваших доходов НДФЛ
а вообще причин может быть несколько:
1. как указали ранее - передача авто в аренду или безвозмездное пользование предприятию
2. использование личного автомобиля в служебных целях и соответсвующая компенсация за такое использование
3. просто так предприятие оплачивает расходы на авто, так оно решило - описанная мною ситуация (желательно в качестве основания иметь решение собственника предприятия)